协变导数

                     

贡献者： JierPeter; 叶月2_; addis

　　

　　 定义联络时，我们讲联络看成是向量场之间的映射，${\mathrm{\nabla }}_{\mathbf{X}}\mathbf{Y}$ 中的 $\mathbf{X}$ 和 $\mathbf{Y}$ 都是光滑向量场。也就是说，我们着眼于场的整体，而没有关注局部的性质，比如某个点或者某个轨迹上的切向量场如何变化。

　　 不过，在Christoffel 符号文章中我们看到，在具体图中计算联络时，只用到了几个定义在欧几里得空间的函数，也就是向量场的坐标值函数和 Christoffel 符号。欧几里得空间上函数的求导是可以考虑局部的，也就是我们可以计算一个点上函数的导数，而不必像联络的定义那样要考虑整个场的变换。这就意味着我们有可能局部地计算联络。

1. 协变导数的概念

　　 考虑一个带联络的 $n$ 维实流形 $(M,\mathrm{\nabla })$。令 $c:I\to M$ 是一个从区间 $[0,1]$ 到流形 $M$ 上的连续映射，我们称之为一条道路。沿着 $c(t){|}_{t\in I}$ 定义一个光滑切向量场 $\mathbf{X}(t)$。也就是说，各 $\mathbf{X}(t)$ 都是 $c(t)$ 处的切向量，但不一定是沿着 $c^{\prime }(t)$ 方向的¹。

　　 比如说，令 $M$ 二维球面 $S^2$，嵌入为三维欧几里得空间中圆心在原点的单位球面。取 $c(t)={\left(\begin{array}{ccc}\cos t& \sin t& 0\end{array}\right)}^{\mathrm{T}}$。如果令 $\mathbf{X}(t)=\left(\begin{array}{ccc}0& 0& {\mathrm{e}}^t\end{array}\right)$，那么它处处是 $S^2$ 上的切向量，且沿着 $c(t)$ 的各坐标分量都是关于 $t$ 的光滑函数，因此是沿着 $c(t)$ 的光滑向量场，但它和 $c^{\prime }(t)$ 处处都不平行。

　　 如果 $M$ 是欧几里得空间，那么我们已经知道该怎么求 $\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}(t)$ 了，因为 $\mathbf{X}(t)$ 可以自然地表示成坐标形式，我们对每个坐标求导就可以了。具体来说，如果 $\mathbf{X}(t)=x^i(t){\partial }_i$，那么 $\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}(t)={\dot{x}}^i(t){\partial }_i$。

　　 欧几里得空间中，沿给定道路求导的过程满足以下性质：

1. $\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}$ 对 $\mathbf{X}$ 满足 $\mathbb{R}-$ 线性性²。
2. 任取 $M=$ 上的光滑函数 $f$，则
   $$\begin{array}{}\text{(1)}& \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\left(f\mathbf{X}\right)=f\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}+\mathbf{X}\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}f.\end{array}$$
3. 如果 $\mathbf{X}$ 是 ${\mathbb{R}}^n$ 上光滑切向量场 $\tilde{\mathbf{X}}$ 的一部分，且记 $D$ 是 ${\mathbb{R}}^n$ 上的方向导数，那么有
   $$\begin{array}{}\text{(2)}& \frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}=D_{c^{\prime }(t)}\tilde{\mathbf{X}}.\end{array}$$

　　 式 2 很重要，它意味着至少在欧几里得空间中，沿着道路对切向量求导，可以由联络（方向导数）导出。顺着这个思想，我们可以尝试将沿道路求导的概念拓展到任意的流形 $M$ 上。

切向量场从局部拓展到整体

　　 在 $M$ 上局部区域定义的光滑切向量场，比如道路 $c(t)$ 上的 $\mathbf{X}(t)$，能不能拓展到整个流形 $M$ 呢？也就是说，是否存在一个 $M$ 上的光滑切向量场 $\tilde{\mathbf{X}}$，使得 $\mathbf{X}(t)=\tilde{\mathbf{X}}{|}_{c(t)}$ 呢？

　　 答案是肯定的。这是因为任意 $n$ 维实流形 $M$，都可以嵌入到 ${\mathbb{R}}^{2n}$ 上。换句话说，存在一个 ${\mathbb{R}}^{2n}$ 上的光滑函数 $f$，使得 ${\mathbb{R}}^{2n}$ 的子流形 $\{p\in {\mathbb{R}}^{2n}|f(p)=0\}$，和 $M$ 微分同胚（或者说就是 $M$ 本身）。使用 ${\mathbb{R}}^{2n}$ 天然的坐标，可以把任何切向量场表示成 ${\mathbb{R}}^{2n}$ 上光滑函数的组合³。我们总可以把局部的光滑函数拓展为整个 ${\mathbb{R}}^{2n}$ 上的光滑函数，从而把局部的光滑切向量场拓展为整个 ${\mathbb{R}}^{2n}$ 上的光滑切向量场。对这个拓展的切场取在 $M$ 上的限制，再投影到 $M$ 上，即得到在 $M$ 上的拓展。

协变导数

　　 继续之前的讨论，令 $\mathbf{X}(t)$ 是沿着 $c(t)$ 的光滑切向量场。将 $\mathbf{X}(t)$ 拓展为整个 $M$ 上的光滑切场 $\tilde{\mathbf{X}}$，$c^{\prime }(t)$ 拓展为 $\mathbf{T}$。

　　 ${\mathrm{\nabla }}_{\mathbf{T}}\tilde{\mathbf{X}}$ 是可以计算出来的。考虑到欧几里得空间中沿道路求导的第 3 条性质，也就是和方向导数（联络）的相容性，我们可以沿着 $c(t)$ 定义一个算子 $\frac{D}{\mathrm{d}t}$，使得：

　　 我们称如上定义的 $\frac{D}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}(t)$ 为 $\mathbf{X}$ 沿着道路 $c(t)$ 的协变导数（covariant derivative）。

　　 欧几里得空间上沿着 $c(t)$ 求 $\mathbf{X}$ 的方向导数，就是协变导数的一个特例。一般的协变导数，和这个特例一样，有三个性质：

1. $\frac{D}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}$ 对 $\mathbf{X}$ 满足 $\mathbb{R}-$ 线性性⁴。
2. 任取 $M=$ 上的光滑函数 $f$，则
   $$\begin{array}{}\text{(7)}& \frac{D}{\mathrm{d}t}\left(f\mathbf{X}\right)=f\frac{D}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}+\mathbf{X}\frac{D}{\mathrm{d}t}f.\end{array}$$
3. 如果 $\mathbf{X}$ 是 ${\mathbb{R}}^n$ 上光滑切向量场 $\tilde{\mathbf{X}}$ 的一部分，且记 $D$ 是 ${\mathbb{R}}^n$ 上的方向导数，那么有
   $$\begin{array}{}\text{(8)}& \frac{D}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}=D_{c^{\prime }(t)}\tilde{\mathbf{X}}.\end{array}$$

　　 在 Loring W. Tu 的课本Differential Geometry: Connections, Curvature, and Characteristic Classes [1] 的第 13.1 节，导出协变导数的思路是先给出以上三个性质，然后证明存在且唯一存在满足这三条性质的算子，将其定义为 $\frac{D}{\mathrm{d}t}$。如果你使用 GTM 275 作为参考书，请注意这里思路的差别。

2. 协变导数的计算

　　 取 $M$ 上的一个局部坐标系⁵$\{{\mathbf{e}}_1,{\mathbf{e}}_2,\cdots ,{\mathbf{e}}_n\}$。给定沿着 $c(t)$ 的一个光滑切向量场 $\mathbf{X}=x^i(t){\mathbf{e}}_i$，其中各 $x^i(t)$ 是区间 $I$ 上的光滑函数。将光滑切场 ${\mathbf{e}}_i$ 拓展为光滑切场 ${\tilde{\mathbf{e}}}_i$，光滑函数 $x^i$ 拓展为光滑函数 ${\tilde{x}}^i$⁶。此时再将 $c^{\prime }(t)$ 拓展为整个 $M$ 上的光滑切场 $\mathbf{T}=T^i{\tilde{\mathbf{e}}}_i$。

　　 则按定义有：

　　 按照 GTM 275 中式（13.1）的写法，有

　　 和式 9 是一样的。

　　 将式 9 与Christoffel 符号的概念结合，我们还可以进一步写出给定图中协变导数的计算公式：

注意式 11 只写了坐标，省略了 ${\mathbf{e}}_i$。

　　 这样，只要知道了一个图中的 Christoffel 符号，就可以用式 11 在这个图中计算出协变导数了。

3. 与度量的相容性

　　 相关概念参见黎曼联络。

　　 这是由 “度量相容性（见定义 3 的第二条）” 推论得出的。

4. 张量场的协变导数

定义

　　 设 $TM$ 是 $M$ 上的切丛，利用切丛上的联络 $\mathrm{\nabla }$，我们可以诱导作用在张量场上的协变导数。

　　 若 $T$ 是光滑的 $(a,b)$ 型张量场，那么

可以证明 ${\mathrm{\nabla }}_{X}T$ 也是光滑的 $(a,b)$ 型张量场。

　　 上述定义显然是为了呼应 “仿射联络把光滑切场映射为光滑切场”。接下来我们证明这两种定义的合理性。

　　 证明：

　　 从定义来看，联络对张量场的作用结果必然是光滑的。要证明结果依然是张量场，只需要证明对括号内的切场（余切场）满足光滑函数线性。

　　 设 $f$ 为光滑函数，我们有

同理可证，用 $f{\omega }_i$ 替换式 14 中的 ${\omega }_i$，右式第一项为 第三项不变，第二项利用莱布尼兹律展开，其中一项与式 16 右式第一项抵消，然后得到对任意切场是光滑函数线性的性质。对余切场亦同理可证。于是我们便证明了，协变导数对光滑张量场作用，结果依然是光滑张量场。

坐标表示

　　 从定义式式 14 可知，只要分别求出联络对切向（协变矢量），余切向量（逆变矢量）basis 作用的表达式，代入此式后我们便能得到对张量场求协变导数的坐标表示。在该节中，我们对上下标采取爱因斯坦求和约定。

　　 Christoffel 符号的定义式已表明，对于任意切矢量 $V$ 我们有

所以我们只需要求出对余切向量求协变导数的坐标表示即可。为表示方便，接下来我们用 ${\mathrm{\nabla }}_i$ 表示 ${\mathrm{\nabla }}_{{\partial }_i}$。

　　 光滑 1 形式是余切向量的线性组合，设 $\omega ={\omega }_i{\theta }^i$，现在我们利用式 13 ，求出 $({\mathrm{\nabla }}_i\omega {)}_j$ 即可。用 ${\partial }_j$ 代替 $Y$，右式为

因此 现在我们欲求 $({\mathrm{\nabla }}_{i}T{)}_{s_1{s}_2...s_b}^{r_1{r}_2...r_a}$，利用定义得

---

1. ^ 当然，我们可以把 $\mathrm{Im}c(t)$ 本身看成一个一维的流形，那么此时 $\mathbf{X}$ 就不是其切向量。我们可以考虑在这个一维流形上的一个二维向量丛，这样 $\mathbf{X}$ 就是这个丛上的一个截面。
2. ^ 即如果在道路上定义了两个向量场 $\mathbf{X}(t)$ 和 $\mathbf{Y}(t)$，那么任取实数 $a,b$，都有 $\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}(\mathbf{a}\mathbf{X}\mathbf{+}\mathbf{b}\mathbf{Y})=a\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}+b\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}\mathbf{Y}$。
3. ^ 比如三维欧几里得空间中的切向量场，可以表示为三个光滑函数的组合，每个光滑函数是一个坐标分量。
4. ^ 即如果在道路上定义了两个向量场 $\mathbf{X}(t)$ 和 $\mathbf{Y}(t)$，那么任取实数 $a,b$，都有 $\frac{D}{\mathrm{d}t}(\mathbf{a}\mathbf{X}\mathbf{+}\mathbf{b}\mathbf{Y})=a\frac{D}{\mathrm{d}t}\mathbf{X}+b\frac{D}{\mathrm{d}t}\mathbf{Y}$。
5. ^ $M$ 上并非总有整体坐标系，比如说单位球面上就不可能存在处处非零的光滑切向量场，进而任何一组光滑切向量场都会有零点，进而任何一组光滑切场都不可能是整体坐标系。但是局部是可以的，因为流形是局部同胚于欧几里得空间的，取欧几里得空间里的坐标系，映射回流形上就可以。
6. ^ 即将 $\mathbf{X}$ 拓展为 ${\tilde{x}}^i{\tilde{\mathbf{e}}}_i$。

---

[1] ^ Loring W. Tu. Differential Geometry: Connections, Curvature, and Characteristic Classes, GTM 275, Springer press.