贡献者: addis
做球坐标的旋转变换时,常使用 z-y-z 欧拉角表示旋转,即先绕 z 轴旋转 α,再绕 y 轴旋转 β,最后绕 z 轴旋转 γ。其中绕 z 轴旋转只需要给 ϕ 加上 α 或 γ 即可。绕 y 轴右手定则旋转 β,得
旋转前后的直角坐标矢量分别为
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