由图像坐标计算射线

             

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预备知识 相机模型

   图片中的每个坐标对应一个射线.

   从世界坐标到相机坐标(记为 $x', y'$)的矩阵为 $ \boldsymbol{\mathbf{R}} $,相机焦点位置为 $ \boldsymbol{\mathbf{c}} $,焦距为 $f$.

   相机坐标系中,射线的起点为原点,方向为 $ \boldsymbol{\mathbf{v}} ' = (x', y', f)$.

   那么在世界坐标系中,这条射线的起点为 $ \boldsymbol{\mathbf{c}} $,方向为 $ \boldsymbol{\mathbf{v}} = \boldsymbol{\mathbf{R}} ^{\mathrm{T}} \boldsymbol{\mathbf{v}} '$.

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