由图像坐标计算射线
贡献者： addis
图片中的每个坐标对应一个射线。
从世界坐标到相机坐标（记为 ）的矩阵为 ，相机焦点位置为 ，焦距为 。
相机坐标系中，射线的起点为原点，方向为 。
那么在世界坐标系中，这条射线的起点为 ，方向为 。
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