Friedmann-Robertson-Walker (FRW) 度规
贡献者： Li Hao-Hao; addis; boymike17
预备知识 度规，张量分析
在宇宙学中，我们常用 Friedmann-Robertson-Walker (FRW) 度规，球坐标系下，其一般形式为
\begin{equation}
\mathrm{d}s^2=g_{\mu\nu}\mathrm{d}x^{\mu}\mathrm{d}x^{\nu}=-\mathrm{d}t^2+a(t)^2 \left( \frac{1}{1-kr^2}\mathrm{d}r^2+r^2 \mathrm{d} \Omega^2\right)~.
\end{equation}
其中 $t$ 为时间坐标，$r$ 为空间某一点到原点的共动距离，$\mathrm{d} \Omega^2 =\mathrm{d} \theta^2 + \sin^2\theta\mathrm{d} \phi^2 $，$k$ 对应空间的弯曲性质：当 $k=1$ 时，空间为三维球；$k=0$ 时空间为平直空间；当 $k=-1$ 时，空间为双曲空间。$a(t)$ 称为
尺度因子（scalar factor）。