由图像坐标计算射线

                     

贡献者： addis

　　 图片中的每个坐标对应一个射线。

　　 从世界坐标到相机坐标（记为 $x^{\prime },y^{\prime }$）的矩阵为 $\mathbf{R}$，相机焦点位置为 $\mathbf{c}$，焦距为 $f$。

　　 相机坐标系中，射线的起点为原点，方向为 ${\mathbf{v}}^{\prime }=(x^{\prime },y^{\prime },f)$。

　　 那么在世界坐标系中，这条射线的起点为 $\mathbf{c}$，方向为 $\mathbf{v}={\mathbf{R}}^{\mathrm{T}}{\mathbf{v}}^{\prime }$。