贝尔特拉米等式

                     

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预备知识　拉格朗日方程

　　 贝尔特拉米等式（Beltrami identity）是指，当拉格朗日量 $L[\{q_i\}, \{\dot q_i\}, t]$ 不显含时间时，可以与一个更简单的方程等效

\begin{equation} L - \dot q \frac{\partial L}{\partial \dot q} = C~, \end{equation}
其中 $C$ 为待定常数。（其实，以后我们将会看到，这个常数就是哈密顿量 H 的相反数。）

                     

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