图片中的每个坐标对应一个射线．
从世界坐标到相机坐标（记为 $x', y'$）的矩阵为 $ \boldsymbol{\mathbf{R}} $，相机焦点位置为 $ \boldsymbol{\mathbf{c}} $，焦距为 $f$．
相机坐标系中，射线的起点为原点，方向为 $ \boldsymbol{\mathbf{v}} ' = (x', y', f)$．
那么在世界坐标系中，这条射线的起点为 $ \boldsymbol{\mathbf{c}} $，方向为 $ \boldsymbol{\mathbf{v}} = \boldsymbol{\mathbf{R}} ^{\mathrm{T}} \boldsymbol{\mathbf{v}} '$．