Friedmann-Robertson-Walker (FRW) 度规
Prerequisite 度规，张量分析
在宇宙学中，我们常用 Friedmann-Robertson-Walker (FRW) 度规，其一般形式为
\begin{equation}
ds^2=g_{\mu\nu}dx^{\mu}dx^{\nu}=-dt^2+a(t)^2\Big(\frac{1}{1-kr^2}+r^2 d\Omega^2\Big),
\end{equation}
其中 $t$ 为时间坐标，$r$ 为空间某一点到原点的距离，$k$ 对应空间的弯曲性质：当 $k=1$ 时，空间为三维球；$k=0$ 时空间为平直空间；当 $k=-1$ 时，空间为双曲空间．$\Omega$ 为 $S^2$ 球面．$a(t)$ 称为
尺度因子（scalar factor）．