导航

在欧洲中世纪时期，航海被认为是七种机械艺术没有一种被用于远洋长途航行。波利尼西亚航行可能是最早的远洋航海形式，它是基于记录在科学仪器上的记忆和观察，如马绍尔群岛海洋涌浪条形图。早期的太平洋波利尼西亚人利用恒星的运动、天气、某些野生动物物种的位置或波浪的大小来寻找从一个岛屿到另一个岛屿的路径。

使用科学仪器如水手星盘的海上导航最早出现在中世纪的地中海。虽然陆地星盘是在希腊化时代发明的，存在于古典时代和伊斯兰黄金时代，海洋星盘最古老的记录是1295年的马略卡天文学家拉蒙·柳利。^[1]这一导航仪器的完善归功于葡萄牙早期在发现时代的发现。^[2][3]已知的关于如何制作和使用海洋星盘的最早描述来自1551年出版的西班牙宇宙学家马丁·阿尔巴卡·德·科尔特斯Arte de Navegar（航海艺术)，^[4]基于建造埃及金字塔所用的单摆原理。

使用星盘和指南针的远洋航海始于15世纪的地理大发现。葡萄牙人从1418年开始在王子·亨利的赞助下系统地探索非洲的大西洋海岸。1488年，巴尔托洛梅乌·迪亚士通过这条路线到达了印度洋。1492年，西班牙君主资助了克里斯托弗·哥伦布向西航行，穿越大西洋到达印度群岛，从而导致了美洲的发现。1498年，由瓦斯科·达·伽马指挥的葡萄牙探险队绕着非洲航行，到达了印度，开启了与亚洲的直接贸易。不久，葡萄牙人进一步向东航行，于1512年到达香料群岛，一年后登陆中国。

第一次环球航行于1522完成，麦哲伦埃尔卡诺探险，由葡萄牙探险家费迪南德·麦哲伦率领的西班牙航行，由西班牙航海家胡安塞巴斯蒂安埃尔卡诺于1521在菲律宾逝世。由七艘船组成的舰队于1519年从西班牙南部的桑卢卡尔-德巴拉梅达出发，穿过大西洋，经过几次中途停留，绕过了南美洲的南端。一些船只失踪，但剩余的船队继续穿越太平洋，有许多发现，包括关岛和菲律宾。到那时，原来的七艘船只剩下两艘了。由埃尔卡诺率领的维多利亚横渡印度洋和非洲沿岸的北部，最终在1522年抵达西班牙，三年后离开。特立尼达从菲律宾向东航行，试图找到一条返回美洲的海上通道，但没有成功。东太平洋航线，也被称为Trnviavie（返回行程），直到四十年后才发现，当时西班牙宇宙学家安德烈斯·德乌丹尼塔从菲律宾向北航行至北纬39°，击中东太平洋黑潮，使其帆船横跨太平洋。他于1565年10月8日抵达阿卡普尔科。

这个词起源于15世纪30年代，拉丁语navigationem（nom.navigatio），摘自navigatus，navigare“航行，航行，出海，驾驶船只”，摘自navis“船只”和agere“驾驶”的词根。^[5]

地球的地图
经度 (λ)
经线在这个投影中呈现垂直变化的曲率，但实际上是椭圆的一半，在给定纬度上具有相同的半径。
纬度 (φ)
在这个投影中，纬度线看起来是水平的，曲率不同；但实际上是圆的，半径不同。给定纬度的所有地点统称为纬度圈。。
赤道的纬度为0°，将行星平分为南半球和北半球。.

3.1 纬度

粗略地说，地球上一个地方的纬度是它在赤道以北或以南的角距离。^[6]纬度通常用度数表示，范围从赤道的0°到北极和南极的90°。^[6]北极的纬度是90° N，南极的纬度是90° s^[6]水手们通过用六分仪观测北极星北极星并使用视力表校正眼睛高度和大气折射来计算北半球的纬度。以度为单位的北极星在地平线上的高度是观察者的纬度，大约在一度以内。

3.2 经度

类似于纬度，地球上一个地方的经度是本初子午线或格林威治子午线以东或以西的角距离。^[6]经度通常以度数表示，范围从格林威治子午线的 0° 到东西方向的 180° 。例如，悉尼的经度约为东经151°。纽约市的经度为西经 74°。在历史的大部分时间里，水手们都在努力确定经度。如果瞄准的精确时间已知，经度可以计算出来。如果没有这个，你可以用一个六分仪来取一个月角距(也叫做月球观测，或简称为“月球”),用航海天文年历，可以用来计算经度为零的时间(参见格林尼治标准时间)中。^[7]可靠的航海天文钟直到18世纪末才出现，直到19世纪才可负担得起。^[8][9][10]大约一百年来，从大约1767年到大约1850年，^[11]没有天文钟的水手使用月球距离的方法来确定格林威治时间以找到他们的经度。使用计时仪的水手可以通过月球时间的确定来检查它的读数。^[8][12]

3.3 恒向线

在导航中，恒向线是以相同角度穿过所有经线的线，即从定义的初始方位导出的路径。也就是说，在采用初始方位时，人们沿着相同的方位前进，而不改变相对于真北或磁北测量的方向。

大多数现代导航主要依赖于接收器从卫星收集信息以电子方式确定的位置。大多数其他现代技术依赖于跨越位置线或LOP。^[13]位置线可以指两种不同的东西，要么是图表上的一条线，要么是现实生活中观察者和物体之间的一条线。^[14]方位是对物体方向的度量。^[14]如果航海家测量真实生活中的方向，那么可以在航海图上绘制角度，导航器将在图表上的那条线上。^[14]

除了方位之外，航海家还经常测量到物体的距离。^[13]在图表上，距离产生位置的圆或弧。^[13]圆、弧和双曲线的位置通常被称为位置线。

如果导航者画了两条位置线，并且它们相交，他必须在那个位置。^[13]固定点是两个或多个LOP的交集。^[13]

如果只有一条位置线可用，可以根据航位推算位置进行评估，以建立估算位置。^[15]

位置线(或圆)可以从多种来源获得:

• 天体观测(等高圈的一小段，但通常表示为一条线)，
• 陆地范围(自然的或人为的)当观察到两个绘图点彼此一致时，^[16]
• 罗盘指向一个绘制好的物体，
• 雷达探测到一个标有地图的物体，
• 在某些海岸线上，从回声测深仪或手动导线测深。

今天很少使用一些方法，例如“蘸光”来计算从观察者到灯塔的地理范围

导航方法在历史上发生了变化。每种新方法都增强了水手完成航行的能力。导航员必须做出的最重要的判断之一是最好的使用方法。表格中描述了一些类型的导航。

导航的实践通常包括这些不同方法的组合。

4.1 经验导航检查

通过经验导航检查，飞行员或导航员估计轨迹、距离和高度，这将有助于飞行员避免严重的导航错误。

4.2 领港

驾驶(也称为引航)包括通过视觉参照地标来导航飞机，^[17]或在受限水域的水上船只，并以频繁的间隔尽可能精确地固定其位置。^[18]比导航的其他阶段更重要的是，适当的准备和对细节的关注。^[18]程序因船只而异，军用、商用和私人船只也不尽相同。^[18]

军事导航小组几乎总是由几个人组成。^[18]军事导航员可能会在舰桥机翼上的陀螺仪中继器安装测向器，以同时测向，而民用导航员必须经常自己测量和绘制测向图。^[18]虽然军事导航员将有一本航向簿和一个人来记录每次定位的条目，但民用导航员将简单地在海图上导航方位，而不记录它们。^[18]

如果船上装有电子海图显示系统，那么领航员可以简单地监测船沿选定轨道的进展情况，目测确保船按预期进行，只是偶尔检查指南针、测深仪和其他指示器。^[18]如果领航员在船上，就像在最受限制的水域中一样，他的判断通常可以依靠，从而进一步减轻工作量。^[18]但如果电子海图系统失败，导航员将不得不依靠他在人工和经过时间考验的程序方面的技能。^[18]

4.3 天体导航

天体导航系统基于对太阳、月亮、行星和导航星位置的观测。这种系统既用于陆地导航，也用于星际导航。通过知道一个天体在旋转的地球上的哪个点上方，并测量它在观察者地平线上方的高度，导航者可以确定他与该子点的距离。航海年历和航海天文钟用于计算天体结束时地球上的子点，而六分仪用于测量天体在地平线上的角高度。然后，该高度可用于计算与子点的距离，以创建一条圆形位置线。导航员连续观测多个恒星，给出一系列重叠的位置线。它们相交的地方是天界。月亮和太阳也可以使用。太阳本身也可以用来观测一连串的位置线(最好在当地正午前后)来确定位置。^[19]

航海天文钟

为了精确测量经度，必须记录六分仪瞄准的精确时间(如果可能，精确到秒)。每秒钟的误差相当于15角秒的经度误差，在赤道上是0.25海里的位置误差，大约是人工天体导航的精度极限。

弹簧驱动的航海天文钟是船上使用的精密时计器，为天体观测提供精确的时间。^[19]计时器与弹簧驱动手表的主要区别在于，它包含一个可变杠杆装置来保持主弹簧上的压力均匀，以及一个专门用于补偿温度变化的特殊天平。^[19]

弹簧驱动的计时器大约设置为格林威治标准时间(GMT)，通常每隔三年对仪器进行大修和清洁后才会重置。^[19]GMT和计时器时间之间的差异被仔细确定，并作为对所有计时器读数的校正。^[19]弹簧驱动的计时器必须每天在大约相同的时间重合。^[19]

石英晶体船用计时器由于精度更高，已经取代了许多船上的弹簧驱动计时器。^[19]它们直接通过无线电时间信号与格林尼治标准时间保持一致。^[19]这消除了计时器误差和手表误差校正。^[19]如果第二只手出现可读量的错误，它可以被电复位。^[19]

产生时间的基本元件是石英晶体振荡器。^[19]石英晶体经过温度补偿，密封在真空外壳中。^[19]提供校准调整能力，以调整晶体的老化。^[19]

天文钟设计在一组电池上至少运行1年。^[19]观测可以定时，船只的时钟可以用比较表来设置，比较表被设置为计时表时间，并被带到桥翼来记录观察时间。^[19]实际上，一个与计时器最接近的秒表就足够了。^[19]

秒表，无论是弹簧表还是数字表，都可以用于天体观测。^[19]在这种情况下，手表是在已知的格林尼治标准时通过计时器启动的，每一次观测所经过的时间加上这一时间，就可以得到该视景的格林尼治标准时间。^[19]

所有的计时器和手表都应该定期用无线电时间信号进行检查。^[19]无线电时间信号的次数和频率在诸如无线电导航辅助设备等出版物中列出。^[19]

海洋六分仪

天体导航的第二个关键组成部分是测量观察者眼睛在天体和可感地平线之间形成的角度。六分仪是一种光学仪器，用来执行这个功能。六分仪由两个主组件组成。框架是一个刚性的三角形结构，顶部有一个枢轴，底部有一个圆圈的刻度部分，称为“弧”。第二个组件是索引臂，它连接到框架顶部的枢轴上。底部是一个环形游标，它夹在“弧”底部的齿中。光学系统由两个反射镜组成，通常是一个低功率望远镜。一个镜子，被称为“折射镜”固定在枢轴顶部的索引臂上。当分度臂移动时，该反射镜旋转，弧线上的刻度表示测量角度（“高度”）。

第二面镜子被称为“地平线玻璃”，固定在框架的前面。地平线玻璃的一半是镀银的，另一半是透明的。来自天体的光被反射到地平线玻璃的镀银部分，然后通过望远镜回到观察者的眼睛。观察者操纵索引臂，因此通过地平线玻璃的清晰侧，地平线玻璃中身体的反射图像正好停留在视觉地平线上。

六分仪的调整包括检查和校准所有光学元件，以消除“折射率校正”。每次使用六分仪时，都应使用地平线或更好的恒星来进行折射率校正。从晃动的船甲板上进行天体观测的实践，通常是通过云层观察模糊的地平线，是迄今为止天体导航中最具挑战性的部分。

4.4 惯性导航

惯性导航系统 (INS)是一种基于运动传感器计算其位置的航位推算类型的导航系统。在实际导航之前，先确定初始纬度和经度以及惯性导航系统相对于地球的物理方向(例如，北方和水平面)。校准后，惯性导航系统接收来自运动检测器的脉冲，运动检测器测量(a)沿三个轴的加速度(加速度计)和(b)绕三个正交轴的旋转速率(陀螺仪)。这使得惯性导航系统能够持续准确地计算其当前的纬度和经度(通常是速度)。

与其他导航系统相比，惯性导航系统的优势在于，一旦校准，就不需要外部信息。惯性导航系统不受恶劣天气条件的影响，并且不能被检测到或卡住。其缺点是，由于当前位置仅由先前的位置和运动传感器计算，因此其误差是累积的，其增加速度大致与输入初始位置后的时间成比例。惯性导航系统因此必须经常用来自其他类型导航系统的定位来校正。

第一个惯性系统被认为是德国人在1942年部署的V-2制导系统。然而，惯性传感器可以追溯到19世纪初。^[20]惯性导航的优势导致了它们在飞机、导弹、水面舰艇和潜艇中的应用。例如，美国海军在北极星导弹计划期间开发了船舶惯性导航系统(SINS)，以确保一个可靠和精确的导航系统来启动其导弹制导系统。惯性导航系统在卫星导航系统问世之前一直被广泛使用。INSs仍然在潜艇(因为GPS接收器或其他固定源在水下是不可能的)和远程导弹上使用。

4.5 电子导航

无线电导航

无线电测向仪或RDF是寻找无线电源方向的装置。由于无线电能够“越过地平线”进行很长距离的飞行，它为可能在陆地上飞行的船只和飞机提供了一个特别好的导航系统。

RDFs通过旋转定向天线，并倾听来自已知台站的信号通过最强方向的方向。这种系统在20世纪30年代和40年代得到了广泛的应用，rdf天线在德国二战飞机上很容易被发现，就像机身后部下面的圆环一样，而美国大多数飞机将天线围在一个泪滴状的小整流罩中。

在导航应用中，RDF信号以无线电信标的形式提供，无线电版本的灯塔。该信号通常是一个简单的莫尔斯电码字母序列的AM广播，RDF可以收听，看看信标是否“在广播中”。大多数现代探测器也可以调谐到任何商业电台，这特别有用，因为它们功率高，并且位于主要城市附近。

台卡、欧米茄和罗兰-C 是三种类似的双曲导航系统。台卡是一个双曲线 低频 无线电导航系统(也称为多向导航)。DECCA是一种双曲线低频无线电导航系统（也称为多向导航），在第二次世界大战期间首次部署，当时盟军需要一个可用于实现精确着陆的系统。罗兰C的情况是，它的主要用途是在沿海水域航行。渔船是战后主要的用户，但它也被用于飞机上，包括非常早的（1949）移动地图显示器的应用。该系统部署在北海，并被直升机用于石油平台。

欧米茄导航系统是第一个真正的全球飞机无线电导航系统，由美国与六个伙伴国家合作运营。欧米茄是美国海军为军用航空用户开发的。它于1968年被批准开发，并承诺只有八个发射机的真正的全球海洋覆盖能力，实现四英里(6 km)定位时的精确度。最初，该系统将用于导航核轰炸机穿越北极飞往俄罗斯。后来，人们发现它对潜艇很有用。[1] 全球定位系统的成功使欧米茄的使用在20世纪90年代有所下降，以至于运营欧米茄的成本不再合理。欧米茄于1997年9月30日停播，所有电台停止运营。

罗兰是一种使用低频无线电发射机的地面导航系统，它使用从三个或多个站接收的无线电信号之间的时间间隔来确定船只或飞机的位置。目前常用的罗兰版本是罗兰-C，它在90至110千赫的电磁频谱的低频部分工作。许多国家都是该系统的使用者，包括美国、日本和一些欧洲国家。俄罗斯在同一频率范围内使用一个近乎精确的系统，称为CHAYKA。罗兰的使用量急剧下降，GPS是主要的替代物。不过，也有人试图加强和重新普及罗兰。罗兰信号不易受干扰，比GPS信号能更好地穿透树叶和建筑物。

雷达导航

当船只在陆地的雷达范围内或特殊的雷达辅助导航时，导航员可以测量距离和角度方位来绘制目标，并使用这些来建立海图上的位置弧和位置线。^[21]仅由雷达信息组成的定位称为雷达定位。^[22]

雷达定位的类型包括“单一目标的距离和方位”^[23]"两个或多个方位"^[23]切线方位。^[23]和“两个或多个范围”^[23]

并行索引是威廉·伯格在1957本《雷达观察者手册》中定义的一项技术。^[24]这项技术包括在屏幕上创建一条平行于船只航向的线，但向左或向右偏移一段距离。^[24]这个平行线允许导航员保持一定的距离远离危险。^[24]

有些技术是为特殊情况开发的。其中一种被称为“轮廓法”，包括在雷达屏幕上标记一个透明的塑料模板，并将其移动到图表上以确定位置。^[25]

另一种特殊技术，称为富兰克林连续雷达绘图技术，涉及绘制如果船只停留在计划航线上，雷达物体应该在雷达显示器上遵循的路径。^[26]在航行过程中，航海家可以通过检查pip是否位于绘制的线上来检查船只是否在轨道上。^[26]

卫星导航

全球导航卫星系统是指提供全球覆盖定位的卫星导航系统。全球导航卫星系统允许小型电子接收机使用由无线电从卫星发射的时间信号，将它们的位置(经度、纬度和高度)确定在几米内。在固定位置的地面上的接收器也可以用来计算精确时间作为科学实验的参考。

截至2011年10月，只有美国 NAVSTAR 全球定位系统(GPS)和俄罗斯北GLONASS 全球导航卫星系统完全可以在全球运行。欧盟的伽利略定位系统是处于初始部署阶段的下一代全球导航卫星系统，计划于2013年投入运行。中国表示，可能会将其区域性的北斗导航系统扩展至全球系统。

二十多颗全球定位系统卫星位于中地球轨道，发射信号，使全球定位系统接收器能够确定接收器的位置、速度和方向。

自1978年发射第一颗实验卫星以来，全球定位系统已成为全球导航不可或缺的辅助工具，也是制图和土地测量的重要工具。全球定位系统还提供精确的时间基准，用于许多应用，包括地震的科学研究和电信网络的同步。

由美国国防部开发的GPS正式名称为NAVSTAR GPS(导航卫星定时和测距全球定位系统)。卫星群由美国空军 第50太空联队管理。维护系统的成本大约是每年7.5亿美元，^[27]包括替换老化的卫星，以及研究和开发。尽管如此，全球定位系统作为公共用途是免费的。

现代智能手机是个人拥有的GPS导航器。这些设备的过度使用，无论是在车辆还是步行，都会导致相对无法了解导航环境，当这些设备变得不可用时导致次优导航能力^[28][29][30]。通常还提供指南针来确定不移动时的方向。

5.1 船只和类似船只

航海的日常工作

这一天的导航工作是与谨慎导航相一致的最小任务集。军用和民用船只以及船只之间的定义各不相同，但其形式类似于:^[31]

1. 保持连续的航位推算图。
2. 在黎明时分进行两次或更多次恒星观测，以确定天体位置(谨慎观察6颗恒星)。
3. 早晨观察。可以在经度上或接近经度的垂直方向上，或者在任何时候作为一个位置。
4. 通过太阳方位角观测确定罗盘误差。
5. 计算中午的时间间隔，观察当地中午的时间，以及子午线或前子午线景点的常量。
6. 正午子午线或正午纬线对太阳的非子午线观测。运行定位或与金星线交叉进行中午定位。
7. 中午时间决定白天的运行，白天的设定和漂移。
8. 至少一条下午的太阳线，以防黄昏时看不到星星。
9. 通过太阳方位角观测确定罗盘误差。
10. 在黄昏时分进行两次或更多次恒星观测来进行天体定位(谨慎观测6颗恒星)。

航线设计

航道规划或航行规划是一个从开始到结束对船舶航行进行完整描述的过程。该计划包括离开码头和港口区域、航行途中的部分、接近目的地和系泊。根据国际法，船长在法律上负责航道规划，^[32]然而在大型船舶上，这项任务交给领航员。^[33]

研究表明，人为失误是航海事故中80%的一个因素。在许多情况下，犯错误的人能够获得能够防止事故发生的信息。^[33]航行计划的实践已经从海图上的航海路线演变为风险管理的过程。^[33]

通道规划包括四个阶段:评估、规划、执行和监控，^[33]国际海事组织A.893（21）号决议《航程规划指南》中规定，^[34]这些准则反映在国际海事组织签署国的当地法律(例如，美国联邦规则汇编第33章)和一些专业书籍或出版物中。根据船只的大小和类型，综合通道计划大约有50个要素。

评估阶段涉及收集与拟议航行相关的信息，以及确定风险和评估航行的关键特征。这将包括考虑所需的导航类型，例如冰上导航、船只将要经过的区域以及路线的水文信息。在下一阶段，创建书面计划。第三阶段是执行最终的航行计划，考虑可能出现的任何特殊情况，如天气变化，这可能需要对计划进行审查或更改。航道规划的最后阶段包括监控船只相对于计划的进度，并对偏差和不可预见的情况做出反应。

5.2 陆地航行

汽车导航和其他陆上旅行通常使用地图、地标和最近的计算机导航(卫星导航)，以及任何水上可用的手段。

计算机导航通常依赖于GPS 获取当前位置信息，即道路和可导航路线的导航地图数据库，并使用与最短路径问题相关的算法来识别最佳路线。

电子集成桥概念正在推动未来导航系统规划。^[35]集成系统从各种船舶传感器获取输入，以电子方式显示定位信息，并提供将船舶保持在预设航线所需的控制信号。^[35]导航器成为系统管理器，选择系统预置，解释系统输出，并监控船只响应。^[35]

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